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不同運動形式的沖壓機械手介紹

瀏覽次數:128       日期:2017-12-22 18:36:18
  智能自動化的沖壓機械手能為我們帶來更高的生產效率,還能替代人的體力勞動和繁雜往復的工作。機械手在應用中會根據形式不同的運動給沖壓機械手來分類,那么可以分為哪幾類:
機械手根據運動形式分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式。
不同運動形式的沖壓機械手介紹
  (1)直角坐標式,機械手臂在直角坐標系三個坐標軸的方向作直線移動,即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這一種占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大,所以它適用于工作位置成直線排列的環境。
(2)圓柱坐標式,機械手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比,所占空間比較小,工作范圍較大,但由于這種結構的關系,高度方向上的最低位置受到了限制,所以抓取不了地面的物體,慣性也比較大。這一種是機械手中應用較廣的一種。
(3)極坐標式,手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。它最大特點是簡單的機構卻能得到較大的工作范圍,能抓取地面上的物體。其運動慣性較小,但機械手臂擺角的誤差會通過手臂會引起誤差放大。
(4)多關節式,手臂分為大臂和小臂兩段,大小臂之間由肘關節連接,而大臂與立柱之間又連接成肩關節,再加上手腕與小臂之間的腕關節,多關節式機械手可以接近人手那樣完成動作。多關節式機械手動作很靈活,運動慣性又小.能抓取緊靠機座的工件,還能繞過障礙物進行工作。所以多關節式機械手適應性很廣,在引入計算機的控制后,它的動作控制既能由程序完成,又可以通過記憶仿真.是目前機械手的未來發展方向。
上述的四種形式的介紹就是沖壓機械手的四種運動形式,不同的沖壓機械手的運動形式也會應用到不同的工作內容中,從而來發揮它們最大的價值。

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